Robotics3 Python2의 ROS melodic 환경에서 Python3 구동 딥러닝을 구동시키기 위해서는 대부분 python3환경이 필요하다. python2의 melodic환경에서 python3를 실행시키고, topic통신을 가능하게 하기 위해서는 python의 가상환경이 필수적이다. python 가상환경이란 자신이 원하는 환경을 구축하기위해 필요한 것만 담아 놓은 공간이라고 생각하면 된다. 가상환경은 주로 anaconda3에서 많이 사용했는데, python에도 이러한 기능이 있다는 것을 최근에야 알게되었다. pip3 install virtualenv virtualenv venv . .venv/bin/activate 이렇게 간단하게 python3 가상환경을 실행 할 수 있다. 이 상태로 python3환경에 작업후 rospy와 연동하였을 때, python2와 topic통신이 가능하.. 2021. 3. 22. IMU에서 속력(Velocity) 구하기 - (1) IMU는 자이로, 가속도, 지자기 3가지 센서를 통해서 자신의 '자세'를 구하는 장치이다. 즉, 내가 옆으로 얼마나 기울어져 있는지(roll) 내가 앞으로 얼마나 기울어져 있는지(pitch) 내가 얼마나 회전해 있는지(yaw)를 구하고 그 회전의 속도가 현재 어떤지 정밀하게 구할 수 있다. 이것은 자이로 혼자서 구할 수 있는 부분인데, 자이로 센서 혼자서 정밀하지 않기 때문에 가속도센서와 지자기 센서의 센서값의 융합(칼만, 상보 필터)로 더욱 정밀한 rpy를 구하고 각속도를 구할 수 있다. 하지만, 가속도 센서가 있기 때문에 가속도 센서를 적분하면 속도를 구할 수 있다는 생각은 누구나 할 수 있을 것이다. 만약 모바일 로봇의 바퀴가 헛돌고 있다면 어떻게 감지 할 것인가? 라는 의문에서 IMU를 통한 속도.. 2021. 3. 20. C++ 배열 초기값 설정 & wait 구현 int arr[3] = {1,2,3}; int arr[] = {1,2,3}; // 초기값 선언시 배열 크기 생략가능 자료형 배열명[크기] = {값0, 값1, 값2, ... }; while(조건)sleep(1); 2021. 2. 2. 이전 1 다음
