Robotics/Sensors1 IMU에서 속력(Velocity) 구하기 - (1) IMU는 자이로, 가속도, 지자기 3가지 센서를 통해서 자신의 '자세'를 구하는 장치이다. 즉, 내가 옆으로 얼마나 기울어져 있는지(roll) 내가 앞으로 얼마나 기울어져 있는지(pitch) 내가 얼마나 회전해 있는지(yaw)를 구하고 그 회전의 속도가 현재 어떤지 정밀하게 구할 수 있다. 이것은 자이로 혼자서 구할 수 있는 부분인데, 자이로 센서 혼자서 정밀하지 않기 때문에 가속도센서와 지자기 센서의 센서값의 융합(칼만, 상보 필터)로 더욱 정밀한 rpy를 구하고 각속도를 구할 수 있다. 하지만, 가속도 센서가 있기 때문에 가속도 센서를 적분하면 속도를 구할 수 있다는 생각은 누구나 할 수 있을 것이다. 만약 모바일 로봇의 바퀴가 헛돌고 있다면 어떻게 감지 할 것인가? 라는 의문에서 IMU를 통한 속도.. 2021. 3. 20. 이전 1 다음
